（1）二维中山条形码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

中山条形码是由一组按一定编码规则排列的条、空符号，用以表示一定的字符、数字及符号组成的信息。条码系统是由条码符号设计、制作及扫描阅读组成的自动识别系统。条码是迄今为止最经济、实用的一种自动识别技术。条码技术具有以下几个方面的优点：

A．输入速度快：与键盘输入相比，条码输入的速度是键盘输入的5倍，并且能实现即时数据输入。

B．可靠性高：键盘输入数据出错率为三百分之一，利用光学字符识别技术出错率为万分之一，而采用条码技术误码率低于百万分之一。

C．采集信息量大：利用传统的一维条码一次可采集几十位字符的信息，二维条码更可以携带数千个字符的信息，并有一定的自动纠错能力。

D．灵活实用：条码标识既可以作为一种识别手段单独使用，也可以和有关识别设备组成一个系统实现自动化识别，还可以和其他控制设备联接起来实现自动化管理。

另外，条码标签易于制作，对设备和材料没有特殊要求，识别设备操作容易，不需要特殊培训，且设备也相对便。

中山条形码的应用在现代的大型超市管理中不可或缺。像沃尔玛、易初莲花等世界著名大型超市，从纵向到横向，从商品的流通、供应商的选择到客户及员工的管理，都已充分使用条码。

现以一超市为例，此超市对推动条码的普及不遗余力，也是中国第一个要求供应商必须在商品上印上条码的超市，其对条码的使用主要体现在以下几处：商品流通的管理、客户的管理、供应商的管理、员工的管理。商品流通的管理。超市中的商品流通包括：收货、入库、点仓、出库、查价、销售、盘点等。具体操作如下。

收货：收货部员工手持无线手提终端，通过无线网与主机连接的无线手提终端上已有此次要收的货品名称、数量、货号等资料，通过扫描货物自带的条码，确认货号，再输入此货物的数量，无线手提终端上便可马上显示此货物是否符合订单的要求。如果符合，便把货物送到入库步骤。

入库和出库：入库和出库其实是仓库部门重复以上的步骤，增加这一步只是为了方便管理，落实各部门的责任，也可防止有些货物收货后需直接进入商场而不入库所产生的混乱。

点仓：点仓是仓库部门最重要，也是最必要的一道工序。仓库部员工手持无线手提终端（通过无线网与主机连接的无线手提终端上已经有各货品的货号、摆放位置、具体数量等资料）扫描货品的条码，确认货号，确认数量。所有的数据都会通过无线网实时地传送到主机。

查价：查价是超市的一项繁琐的任务。因为货品经常会有特价或调整的时候，混乱也容易发生，所以售货员手提无线手提终端，腰挂小型条码打印机，按照无线手提终端上的主机数据检查货品的变动情况，对应变而还没变的货品，马上通过无线手提终端连接小型条码打印机打印更改后的全新条码标签，贴于货架或货品上。

销售：销售一向是超市的命脉，主要是通过POS系统对产品条码的识别，而体现等价交换。

盘点：盘点是超市收集数据的重要手段，也是超市必不可少的工作。以前的盘点，必须暂停营业来进行手工清点，其间对生意的影响及对公司形象的影响之大无可估量。直至现在，还有的超市是利用非营业时间，要求员工加班加点进行盘点，这只是小型超市的管理模式，也不适合长期使用，而且盘点周期长、效率低。作为世界性大型超市，其盘点方式已进行必要的完善，其主要分抽盘和整盘两部分：抽盘是指每天的抽样盘点。每天分几次，电脑主机将随意指令售货员到几号货架，清点什么货品。售货员只需手拿无线手提终端，按照通过无线网传输过来的主机指令，到几号货架，扫描指定商品的条码，确认商品后对其进行清点，然后把资料通过无线手提终端传输至主机，主机再进行数据分析。

客户的管理。使用条码对客户进行管理主要应用在会员制超市中。客户凭卡进入超市选购货物，在结账时必须出示此会员卡，收款员通过扫描卡上的条码确认会员身份，并可把会员的购货信息储存到会员资料库，方便以后使用。

供应商管理。使用条码对供应商进行管理，主要是要求供应商的供应货物必须有条码，以便进行货物的追踪服务。供应商必须把条码的内容含义清晰反映给超市，超市将逐渐通过货品的条码进行订货。

员工的管理。使用条码对员工进行管理，主要是应用在行政管理上。作为超市，能利用超市已有的设备运用到行政管理上，实是明智之举。超市将会用已有的NBS条码影像制卡系统为每个员工制出一张员工卡，卡上有员工的彩色照片、员工号、姓名、部门、ID条码及各项特有标记。员工必须每天工作时间内佩带员工卡，并使用员工卡上的条码配合考勤系统作考勤记录，而员工的支薪、领料和资料校对等需要身份证明的部门，都配上条码扫描器，通过扫描员工卡上的ID条码来确定员工的身份。

中山条形码从最初仅作为商品身份证解决商品的身份识别和零售结算，逐渐用于物流、仓储、出产、商业交易方、位置等编码标识治理，还能承载商品的出产日期、批号、位置等更多附加信息，近年来更在食物安全追溯、产品质量监管、电子商务、电子政务、移动商务等重点领域得到更深层次的应用。条形码的重要属性是无含义性。条码符号通常并不包含商品价格或防伪等信息，假如散装的生鲜食物，如蔬菜、生果、肉类等无法预先包装，不适合印制原印码的商品，需要在超市或卖场现场打印出条码，俗称店内码，这种条码有时包含表示该商品品名及与其重量或价格。假如某些商品贴有追溯码，这种条码便集成了商品品名、价格等信息。

条码符号是将商品的代码翻译成宽窄不同的条形码供机器识读，万一碰到条码质量出了题目或被污损，以及扫描器泛起故障读取不了条码信息的情况，条码下方的一串数字字符就派上了用场，这些数字可供人们肉眼识别，超市里的收银员可以通过输入数字达到读取数据的目的，读取的这些数字与通过扫描器读取的数据是一致的。条码下边的13位数字代码，是商品在全球通行的独一的身份证，一个重要属性就是独一性。按这个属性编制的条码，条形码在全球范围内不重复，对不同种类、不同规格、不同包装、不同价格、不同颜色等性质的商品，均应编制不同的代码。否则计算机系统就会把它们视为完全相同的商品，从而造成价格结算及治理上的混乱。对企业来说，只有印制了条码的商品才是行销全球的通行证。

商品条形码是商品的独一标识，为国际通用的产品符号，各国同一编码，可以标出商品的出产国、制造厂家、商品名称、出产日期、分类号、种别、日期等信息。条形码为保证在线商品信息的完整性，利便卖家针对消费者开展针对性营销。众所周知，商品条码（简称条码或条形码）是由一条条深色和浅色条形符号及其下方的阿拉伯数字（字母）代码两部门构成的符号构成的。